Die Geschichte der Besetzung unseres Raumes durch die Alamannen ist reichlich unübersichtlich, aber es wird angenommen, dass die Alamannen spätestens um das Jahr 300 n.Chr. unsere Gegend in Besitz nahmen. Die Alamannen teilten ihre Gebiete in Gaue ein. Unsere Gegend links der Donau zählte zum Appa-Gau, zu dem auch Waldhausen und Riedlingen gehörten. Der Name bedeutet der "wasserreiche Gau" oder der flussreiche Gau. Das Biberbach- und Donautal mussten den Alamannen, die von Norden her über die wasserarme Schwäbische Alb in unsere Gegend kamen, als eine wasserreiche Gegend erscheinen. Hauptort und Gerichtsstätte des Appa-Gaues war Altheim. Der große "Ratstein" direkt vor dem Chor der Sankt-Martins-Kirche bezeichnet eine in den Jahren 843, um 1150 und 1186 bezeugte Gerichtsstätte.

Kirche und Pfarrei wurden im Jahre 1227 erstmals urkundlich erwähnt. Die Vollendung des stattlichen gotischen Kirchenbaus erfolgte 1486. Der Turm trägt die Jahreszahl 1493, sein unterer Teil jedoch ist bedeutend älter und weist auf eine Vorgängerkirche hin. Die wuchtige Erscheinung des Turmes und die sechs Meter hohe Mauer, mit der Kirche und Kirchhof bis zum Jahre 1838 umgeben waren, belegen die einstige Bedeutung der Anlage mit Kornspeicher und zwei geweihten Kapellen als Wehrkirche.

Altheim war die Mutterpfarrei von Riedlingen. Wegen enger markungs- und kirchengeschichtlicher Verbindungen mit dem Nachbarort werden siedlungsgeschichtliche Zusammenhänge vermutet. Riedlingen war wohl vor der Stadtgründung kein selbständiges Dorf, sondern ein eng mit Altheim verbundener Weiler, eine Tochtergründung.